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主要由执行机构、驱动机构和控制系统叁大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或诲蝉辫等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

常规说明
抓取力&苍产蝉辫;
为在距离 P 施加在各个机械手卡爪上抓取力的算数和（详见插图）。 
手指长度&苍产蝉辫;
沿主轴方向，从距基准面距离 P 处测得。 
重复精度&苍产蝉辫;
经过 100 个连续满行程后在端位置测得。 
工件重量&苍产蝉辫;
采用摩擦系数 0.1 和安全系数（防止由于重力加速 g 工件滑落） 2 计算压入配合抓取。如果是适形或捕获式抓取，可抓取工件重量则大很多。 
闭合/打开时间&苍产蝉辫;
仅为基爪或手指的运动时间。不包括阀门开关时间、软管注入时间或 PLC 反应时间，但是计算周期时必须考虑这些时间。 
工作原理&苍产蝉辫;
楔式结构&苍产蝉辫;
外壳材料&苍产蝉辫;
铝合金，阳极氧化&苍产蝉辫;
基爪材料&苍产蝉辫;
钢&苍产蝉辫;
启动&苍产蝉辫;
气动，带符合 ISO 8573-1:2010 [7:4:4] 的过滤压缩空气。  
标配范围&苍产蝉辫;